2024年3月2日，根据国家知识产权局的公告，东风汽车集团有限公司申请了一项名为“基于轮速脉冲的低速四轮转向车辆姿态计算方法及装置”的项目，公开号为CN117622160A，申请日为2023年11月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于轮速脉冲的四轮转向车辆低速位姿计算方法，包括以下步骤:构建局部坐标系；计算每个周期内车辆航向角和前后轮轴中点位置的变化信息；进行卡尔曼滤波处理，得到该周期前后车辆轴位置和姿态变化；根据本周期内车辆前方和后轮轴中心的位置和姿态信息，累加本周期的变化值，得到本周期结束时车辆前方和后轮轴中心的位置和姿态信息；通过相关边界条件约束当前周期结束时车辆前方和后轮轴中心位置和姿态信息，输出当前周期车辆的最终位置和姿态信息。本发明还提供了一种基于轮速脉冲计算四轮转向车辆低速姿态的装置。本发明能够解决四轮转向车辆的定位问题和收敛误差，准确输出车辆的位置和姿态信息。
本文来自金融界。
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